客户说我要搬20kg的料，买个额定20kg的机器人。装上去发现加减速一抖就报警，有时候还掉料。不是机器人坏了，是你只看了负载重量，没算末端惯量。
负载重量只是其中一个数
机器人手册上的额定负载，是在特定安装姿势、特定速度下测的。你把夹具、法兰盘、气管电缆的重量全加上，重心还偏离了关节中心，能搬的实际重量要打折。
更麻烦的是惯量。一个20kg的料放在末端，重心离J6轴中心200mm，和重心在中心线上，对关节的扭矩要求差很多。机器人手册会给一个允许的最大末端惯量，超过这个值，即使重量没超，J6轴也会报警。
夹具重量别忘算
很多人算负载只算工件。气动夹爪、法兰盘、连接板、气管接头，这些加起来可能有3-5kg。你以为搬20kg，其实机器人末端挂了25kg。长期这样用，减速机寿命大幅缩短。
设计夹具的时候，在满足夹持力的前提下尽量轻。铝合金能做就不用钢，能挖空就做实心。末端每一公斤重量，都在磨损六个减速机。
安装姿势影响负载
机器人立式安装，负载垂直向下，J2轴承受的力最大。倒挂或者侧装，负载的力臂更长，J2轴的扭矩要求更大。手册会给不同安装姿势下的负载曲线，别拿立式的数去套倒挂。
现场还有个常见错误：机器人安装在高架上，底座刚性不够，加减速的时候整个底座晃。这种情况下标称负载再大也没用，振动直接影响定位精度。
速度要留余量
额定负载下机器人能跑满速吗？短时间可以，长时间不行。每天24小时满负载满速度跑，减速机两三年就出间隙。要留20%到30%余量，要么降速，要么选大一档的机器人。
买机器人省的那几万块，后续换减速机一次就回来了。
电缆和气管也有重量
末端到本体的管线包，拖链里的气管电缆，在运动的时候会拉扯J6和J5。这些动态负载手册里不写，但长期下来影响不小。管线包要做成随动的，不要硬拉。