随着建筑行业向数字化和自动化迈进，移动机器人在复杂组装场景中展现出巨大潜力。通过融合触觉反馈、人机协作和自定义算法，移动机器人平台正在重新定义从设计到施工的完整工作流。
移动平台与触觉反馈提升加工精度
机器人以特定角度夹持并推动木材穿过带锯。当可达性受限时，移动平台重新定位以调整机器人姿态。由于建筑地面难以保持完美，连续运动可能产生累积误差。为此，团队开发了先进的触觉反馈方法，利用嵌入KUKA IIWA的力矩传感器实时计算目标位置偏差，在动态施工环境中显著提升机器人加工精度。
人机协作：两步完成精准装配
装配过程通过人机协作分两步进行。首先，机器人移动至装配区域，将木材放置在正确位置和方向以协助用户；随后，用户手动将组件固定到结构中。当现场条件导致误差时，用户可通过软模式手动调整机器人位置，该位置自动更新至数字设计模型供后续使用。
自定义算法实现从设计到施工的自动化闭环
从设计到施工的完整过程通过Chair开发的自定义算法和编程接口实现自动化。未来设想将移动机器人直接部署到建筑工地，处理复杂的组装流程，打通数字设计与物理建造的最后一道屏障。
